臺大工學院簡訊

　　本研究提出一套動態測試流程的設計，可有效的於複雜之動態系統的模型驗證階段，激發並校準模擬模型中具有偏差之參數。本研究以自組線控操作之三輪車為例，以複雜系統之動態全域敏感度分析結合全域最佳化方法，設計出複合式的操作，並於該操作下以基於混沌多項式展開之卡爾曼濾波器校準車輛中多個重要參數，如轉動慣量、轉向剛性等輪胎參數與經驗模型之參數。透過此流程，不僅可以有效的使未知模型參數之偏差對系統動態的影響在特定的操作下被凸顯，以利有效的校準參數，複合式的動態設計配合卡爾曼濾波器的應用也可以避免多組解的產生。本研究使用數學模型說明此概念之可行性並進行驗證後，以工程案例作為方法應用之示範，確認其可行性。因此，也推測本研究方法之操作理念可被應用於多種動態系統的參數校準問題中，對模型校準、虛實整合、及其他應用皆有貢獻。（機械系詹魁元教授提供）

 

 

 

 

Figure 1 : 所提出之結合參數激發和參數校正之方法

 

 

 

 

 

Figure 2 : 所使用的工程範例

 

 

 

 

Figure 3 ： 使用全域敏感度後之參數激發路徑

 

 

 

 

 

Figure 4 : 重要參數校正結果